3D巧克力打印机的发展历程可以分为以下几个阶段：

1.早期探索阶段： 1990年代中期，最早的3D打印技术开始出现。但是，当时的技术只能打印简单的模型和零件，不适用于食品制造。

2.实验室阶段： 2003年，美国马萨诸塞州密执安理工学院的研究人员开发出了第一台3D巧克力打印机原型。虽然这台打印机不能直接打印巧克力糖果，但是它却成功地打印出了一些形状复杂的巧克力模型。

3.商用化阶段：2012年，Barcelona公司推出了第一台商用3D巧克力打印机Choc Creator V1.0，该设备采用了完全自动的温度控制和巧克力加热系统，可以打印出各种巧克力形状和模型。此后，多家公司相继推出了自己的3D巧克力打印机产品，如美国公司 3D Systems的CocoJet、 德国公司 Choc Creator 2.0 等。

4.多功能化阶段：随着3D打印技术的不断发展，3D巧克力打印机也越来越多地加入了其他功能。例如，有一些新型的3D打印机可以用不同颜色和口味的巧克力来打印出复杂的图案和立体模型；还有一些打印机可以在巧克力中添加酒精或其他香料，以增添味道。

总的来说，3D巧克力打印机的发展历程已经从最初的实验室试验逐渐走向商业化阶段，并且在新功能和应用方面不断创新。未来，随着技术的不断进步和更广泛的应用场景，3D巧克力打印机将在食品制造行业发挥更加重要的作用。